1971 beschlossen die beiden Hersteller, gemeinsam einen Geländewagen zu konstruieren, ab Herbst 1972 einen Grundsatzbeschluss wurde ein fahrbereiter Prototyp entwickelt. 1977 erfolgte die Gründung der gemeinsamen Geländefahrzeug Gesellschaft (GfG), ehe im Februar 1979 dann im Puch-Werk Graz-Thondorf die Serienfertigung anlief.

Den Ur-G gab es als Baureihe 460 mit „vergleichsweise nüchternen Interieur" – das wurde Stück für Stück erweitert: so etwa mit serienmäßigem, zuschaltbarem Allradantrieb, voll wirksamer Längssperre sowie optionalen Differenzialsperren an Vorder- und Hinterachse, die dann ab 1985 Serienausstattung sind. Neben der Baureihe 460 mit 12-Volt-Bordnetz bietet Mercedes-Benz die Baureihe 461 mit 24-Volt-Bordnetz für Militärkunden an. Deren ckd („completely knocked down“)-Ausführung erhält die Bezeichnung Baureihe 462.

Weitere wichtige Weiterentwicklungen sind unter anderem die serienmäßige Servolenkung (zunächst im 280 GE und 300 GD, ab 1987 in allen Typen) ebenso wie die Einführung eines geregelten Dreiwege-Katalysators (ab 1986 zunächst als Sonderausstattung beim 230 GE) und des Anti-Blockier-Systems (ABS) ab 1990 in der Baureihe 463. Für die Optimierung von Komfort und Sicherheit steht unter anderem eine ab 2001 serienmäßige Kombination leistungsfähigster Fahrdynamik- und Allradsysteme.